前面文章“KUKA OfficeLite与Simpro连接之导轨配置详细说明”中有说明KUKA的三种运动系统：
- 外部 ROBROOT 运动系统
- 外部 BASE 运动系统
- 外部 TOOL 运动系统
导轨是属于外部 ROBROOT 运动系统，那么这里我们来看看属于外部 BASE 运动系统的变位机。一、系统构成，这里不涉及电气配置和电机参数设置等，仅仅说明变位机和机器人的数学关联也就是运动坐标系的转换和测量。
- 机器人：KR 5-2 arc HW
- 变位机：DKP 400_V1（KUKA官方变位机）
WorkVisual 创建的系统
KUKA SimPro 创建的项目二、整个系统的坐标系。
三、变位机数据转换
BASE 运动系统的转换链我们看看通过WorkVisual导入DKP-400变位机的默认参数数据然后，来分析这些数据是怎么来的。
转换步骤：1. 确定运动系统的基点：转换从运动系统的基点开始，选择基点（可以自由定义）位置，确保在技术图纸中能查阅到所有需要的尺寸，基点位于旋转轴 E2 底部，E2旋转轴与基点坐标Z轴同轴。2. 确定运动系统的万向节和旋转轴。
3. 从运动系统的基点开始，将坐标系移至第一个万向节（在 X、Y 和 Z 向上平移），在基点坐标 Z 方向上平移 510 mm。4. 在此转动基点坐标系，使正 Z 方向与E1轴的旋转轴方向一致 （围绕转角 A、 B、C 旋转），围绕转角 C 转动 90°，使正 Z 方向与旋转轴 E1 一致，至此得到：
5. 将坐标系从万向节E2通过平移和旋转移至法兰中心点，从万向节 E1/E2 至法兰中心点，在 Y方向上平移 347 mm，围绕转角 C转动 -90°，使正 Z 方向与旋转轴 E2一致，得到：
6. 将坐标系从法兰中心点通过平移和旋转移至运动系统上的测量销（校准需要用到），在 X 方向上平移 210 mm，得到（测量销的位置可以自定义的，尽量靠近法兰边沿）：
8. 由于 DKP 400 没有第三根轴，所以在此不进行转换，得到：
到这里我们已经得到了全部的变位机转换数据，接下来就需要通过测量销示教机器人进行测量了。
且听下回分解...........................