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研究电调是如何让无刷电机发声的

  • 2021-03-12 21:05
  • 雅兄

    LV.2
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  • 最近对无刷电机的FOC控制比较感兴趣,在研究FOC之前,我接上了大疆的420LITE。

    ▲本次测试的电调

    由于没有接PWM信号,此时的电机是停止的,并且有间歇提示音。于是我接上了示波器的3个探头。幸亏我现在有4通道示波器了,双通道还真搞不定。这篇文章旨在记录下测试数据,方便以后开发时借鉴。

    ▲3相输出使用示波器3个探头

    首先使用示波器滚屏功能看一看声音间歇规律。通过波形可以看出,声音是报警410ms,间歇120ms。

    ▲间歇报警

    下面看一下声音的频率。大约870Hz左右。800Hz是中低音的分频点,所以这是一个中频信号,人耳听着并不刺耳。

    ▲声音频率870Hz

    我好奇的是电机并没有转到,那看看三相是如何工作的呢?我继续放大波形。首先紫蓝通电10us,再反向通电6us,最后紫绿通电10us。这也可能是矢量算法。后面等我研究完FOC控制算法后再告诉大家。

    ▲电机的3个线圈电压波形

    ▲一个完整的信号周期

    ▲一个完整信号的放大图

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  • ltjltjltj

    LV.1

    2021-03-13 09:27

    @

    这个技术可以,把蜂鸣器都省了
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  • 雅兄

    LV.1

    2021-03-13 11:51

    @ltjltjltj

    这个技术可以,把蜂鸣器都省了
    昨天想了想,之所以音频定在870Hz,可能还是因为电机外壳太重,频率高了不容易响。
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  • 雅兄

    LV.1

    2021-03-14 18:57

    @

    根据大疆的MOS驱动封装,找到一个封装一样的芯片,引脚兼容,用于分析。这个芯片就是MIC4604,半桥驱动。

    当电机去掉后,只有B相有高电平脉宽。

    1

    2

    CH4HI脚电平,CH1HS脚电平。CH1的斜坡是上下管悬空的自放电。突然变到0是因为此时下管给了一个200nS加速放电脉宽。同时,这个下拉能给自举电容很好的充电。为B通道变高提供条件。

    3

    4

    其他两相只有下管有对应脉冲(测量的LI)。脉冲宽度10uS。

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  • 雅兄

    LV.1

    2021-03-14 19:50

    @

    最后总结:可以用一幅图表示出来。

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  • 打你不许哭

    LV.1

    2021-03-15 17:58

    @雅兄

    最后总结:可以用一幅图表示出来。

    演示文稿1

    很实用的帖子  
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  • XHH9062

    LV.1

    2021-03-20 20:42

    @

    可以哇,还没接触过电调部分,跟大佬学习
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  • 电源DIY_无风无雨

    LV.1

    2021-03-20 21:12

    @

    电调看着没多少东西,细研究起来大有学问,涨知识!
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  • 飞翔2004

    LV.1

    2021-03-22 17:21

    @雅兄

    最后总结:可以用一幅图表示出来。

    演示文稿1

    有没有FOC控制的资料,学习下。。。
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  • 雅兄

    LV.1

    2021-03-23 07:48

    @飞翔2004

    有没有FOC控制的资料,学习下。。。

    有一个开源的套件可以了解一下:ODvrve。

    微信图片_20210323074726

    微信图片_20210323074734

    微信截图_20210323075037






    这是原理图:


    /upload/community/2021/03/23/1616457165-82993.pdf



    源代码我还在看,用到的知识有C++,FreeRTOS,usb总线,CAN总线,STM32F405,矢量算法等,后面几个我也是刚接触,读起来很吃力。编译环境也全是开源的GCC编译器,略微懂一点LINUX及Markfile会好很多。正如8楼所说,知识点太多,研究起来大有学问,研究会了在嵌入式界也算可以了。


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  • ZH电子达人

    LV.1

    2021-03-23 11:35

    @

    4通道示波器是个好东西,分析的比较全面,可惜我只有2个通道的,看来工具还是很重要的。
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