以下是我们针对赛题的要求做出的商讨：
1）电机启动时加速要大，正反转切换时间短，控制灵活，同时需要有较好的控制算法。
2）姿势检测的传感器响应要快，稳定性要高，可以实时采集飞机的高度。
经过上述分析，将系统分为5个基本模块，包括主控模块、电源模块、电机驱动模块、姿势调整模块、超声波模块。考虑到系统对处理的速度和性能要求，采用32位微处理器STM32F103C8T6，该处理器最高片内总线运行时钟为72MHz，广泛应用于汽车电子和工业控制，具有速度快、功能强、成本低、功耗低等特点。我们的算法主要是PID，
得到飞行高度数据后可通过PID算法来控制。通过内部PID循环计算出所需的旋转角速度并且和原始陀螺仪数据比较，将差异反馈给PID控制器，并发送到电机来修正高度。
其中我们的稳压模块使用的是lm2596,使用方便，效用高，我们将电池并到16v,经过稳压模块到5v。给电机使用。
