求教：环路补偿的传递函数转化为PID参数问题

仿照书上的例子，算出了电压补偿环路的传递函数，那么转化成PID的参数Kp、Ki和Kd这三个数值分别为多少啊，怎么计算的啊？求大神指点下哈。谢谢了