方笑尘MK：
【DigiKey杯点评】+基于树莓派搭建的小车自动行驶系统项目，它采用了采用双天线RTK-GPS导航+树莓派轨迹跟踪控制的分层架构。双天线RTK-GPS（载波相位差分技术），定位的精度我查了下，行难呢过好一点的，定位精度可达厘米级，可以说是远远够用的。相比普通GPS（普通的精度大概在5-10米），实现了质的飞跃，可以说完胜。而且双天线不仅能定位，还能解算航向角，无需磁力计，这个也算是另一个优点，可以在后期拐弯上节省传感器。但是目前的方案系统仅有定位和控制，无任何环境感知能力，对于路障之类的识别和避让，还存在缺失，在复杂的现实环境中极易发生碰撞，所以还后期再继续完善，否则就只能停留在样机阶段。另外RTK需要基站差分数据，在无基站区域退化为单点定位，精度骤降，还可能丢失数据，在室内等遮挡环境下，就没办法正常工作了。也算是另一个遗憾吧