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“PIC16与PIC18都是Microchip的8-bit MCU，虽在闪存程序存储器架构方面略有差异，但开发过程基本一致，因此将PIC16与PIC18系列MCU的Bootloader开发放到一起来讲

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经过上一节的介绍，我们已经清晰了任务堆栈初始化后任务堆栈的内容，及启动任务时如何将堆栈内容恢复并跳转到任务函数。那么本节接着介绍任务切换，任务切换决定了任务的执行顺序，包括如优先级高的任务

临界段代码也叫临界区，是指那些必须完整运行、不能被打断的代码段，比如有的外设的初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断，处理完临界段

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