开局分割线（理解了以后的一番感概）：一个很偶然的机会接触到了一个全部用C语言写的任务调度框架，刚开始觉得有点奇怪，因为当你用它创建任务的时候，不能用switch 不能用return，局部变量还得变成static，想想写代码就有点别扭，深入学习了一下，的确很有意思，对RTOS的机制实现的理解，忽而有种推门而入的感觉。
好多童鞋刚入门单片机变成，还在裸跑阶段的时候，对调度器三个字可能一头雾水，这玩意儿到底干嘛用的，举个例子，写个led点灯的函数：
int func(void)
{
led1_on; //实现led1灯亮
delayms(500); //延时500ms，阻塞的方式
led1_off; //实现led1灯灭
}这里引入了一个阻塞的概念，对应的还有一个词叫做非阻塞，关键就是延时500ms，那么执行到这个函数的时候，程序不会继续执行，需要等待500ms：
非阻塞的方式，程序一直等在这，等到500ms实现到了，继续执行关灯。
阻塞的方式，程序会记录下当前函数的运行位置，然后跳走去执行别的函数，当500ms时间到时，再从别的位置调到该函数led1_off这一条继续执行，而不是从函数头部位置开始执行。
裸机也能解决这个问题，但是要引入不少复杂的语法操作，这仅仅是一个函数的操作，一个程序不可能只有一个点灯的任务，还会有多个任务，当我们把裸机执行的操作抽象出来解决大部分问题的时候，小小调度器就出现了（他并不是很复杂的东东，其实最初的它只是为了解决一个阻塞式的delayms）。
unsigned short task0()
{
_SS //宏定义
while(1)
{
WaitX(50); //宏定义
LED0=!LED0;
}
_EE //宏定义
}
要实现阻塞，执行WaitX(50);时跳出task0任务，当50个ticket到了以后，进入函数从LED0=！LED0开始执行，最关关关键（重要的事儿重复三遍）的就是这三个宏：
//任务头
#define _SS static U8 _lc=0; switch(_lc){default:
//等待X个时钟周期
#define WaitX(tickets) do { _lc=(__LINE__%255)+1; return (tickets) ;case (__LINE__%255)+1:;} while(0);
//任务尾
#define _EE ;}; _lc=0; return TICKET_MAX;单看每一行都无法读懂，不要担心，只要记住三行注释就可以了，接下来把他带进去展开后我们再来看这个函数：
unsigned short task0()
{
static unsigned char _lc=0;
switch(_lc)
{
default://注意,其实这里用 switch(_lc){case 0: 也是一样的。
while(1)//死循环
{
do
{
_lc=(__LINE__%255)+1; //记忆当前行号
return 50 ; //函数返回，级任务0退出,任务主动释放 CPU。50是WaitX(50)的参数50。
case (__LINE__%255)+1://当 500 毫秒过去后，会再次进入 task0 任务函数，执行task0的switch(_lc)，那么 switch 会去找 case101 的代码。即此行。
;
} while(0);//只执行一次的循环
LED0=!LED0;
} ;
};
_lc=0;
return 65535;
}
这看起来，总算像是一个完整的函数了，但是看到switch条件判断被打散分布在程序里，第一感觉还是难以接受，default里面居然套上了case!!!，我们自己写代码如果这么写，估计会被领导打，但是站在编译器的角度来看，还是符合规则的，就是能完整执行。
接下来看他的执行流程，假如任务被调用，则从头开始执行，_lc为0，所以执行default，这里把(__LINE__%255)+1当作一个常数，例如用100代替，那么接着执行return 50；函数执行结束了，这个50会返回给一个很特殊的定时器任务，执行50个tickets以后，再次主动调用task0，从case 100开始执行，led灯翻转，然后回到while（1） 执行return50 跳走，整儿流程就是间隔50个tickets 翻转LED输出。
最后不得不感叹虽然有点乱，但是的确神奇的完成了想要的工作，好像是程序里面写了两个bug，然后来了个负负得正，居然跑起来了~！！！