这是我公众号的第一篇文章，还是鉴于看到了“云栖人”微信公众号“ABB机器人实战技巧”中的一篇文章《RobotStudio 6与西门子PLC博途仿真通讯》，也看了B站一位UP主的“破风四力”视频。自己试着测试了一下，确实不错。很好用，可以给大家学习机器人和PLC又多了一个方便的使用功能和技巧。
其实本人比较不太会记笔记（Actually, I'm lazy），都是靠着映像和记忆的，怎奈何随着年纪的突飞猛进，脑子的各项功能开始下降，所以好记性真的不如烂笔头啊，同时也借助这个公众号平台和大家进行工业机器人相关的技术交流，共同学习共同进步。
好的，闲话不多说，进入正题：
一、使用硬件和软件
1-硬件：西门子PLC S7-1200 CPU1214 DCDCDC;
2-软件：TIA Portal V16 和 ABB RobotStudio 6.08
3-RobotStudio 6.08的插件：
RSConnectDIOToSnap7.rslib和RSConnectGIOToSnap7，其实这是两个库文件，分别是PLC和RobotStudio进行单个输入输出信号以及组信号的通讯。那么如何获取这两个库文件呢？直接看下图：
3.1-在RobotStudio中的RobotApps中搜索sanp7;
3.2-下载；
3.3-下载的这两个库文件存放在哪里？
其实存放在哪里都可以，只要你能找到的地方，这里我是放在“用户库”，路径可以打开上图的“位置”，就可以看到具体的路径了，请看下图。
二、具体通讯连接操作
1、使用RobotStudio 6.08创建一个系统工作站，无需任何附加选项。
2、重点来了，导入RSConnectDIOToSnap7.rslib库文件。
导入后的效果如下，在左侧出现了如同Smart组件的玩意：
3、编辑这个组件，双击打开进行编辑；
4、点击"Connect"，通讯无错的情况，"Connect"后面的"0"，变为"1" ,这里，前提是要使用PC连接上PLC的;
5、如何进行PLC的M点与RobotStudio里面的控制器信号进行连接（划重点）；
5.1-在RobotStudio中创建输入输出信号，如下（不在这里赘述，都是老司机了哈）；
5.2-信号连接。
M0.0----DI_PLC01
M0.1----DI_PLC02
DO_PLC01----M1.0
DO_PLC02----M1.1
我觉得这里的对用关系这样应该不用在说明了，应该都能懂！
5.3-使用TIA Portal V16进行PLC编程下载；
5.4-机器人程序
6、使用RobotStudio的仿真功能，只能仿真自动运行，通讯才有效。
7、关于组信号，希望大家自由拓展和发挥，原理一样。
最后，在B站UP主“破风四力”视频的留言下面，有回复使用S7-PLCSIM Advanced V3.0虚拟仿真的，目前我没有测试成功，我也在后面进行了留言，我的目前结果是可以连接成功，但是一仿真就断开连接，如有哪位测试成功，期待不要吝啬分享。
总结，这是我的第一篇公众的文章，在此感谢“云栖人”老陈和“破风四力”。因为你们的分享，使我又掌握一门技巧，方便了我在以后的机器人学习和培训过程中能更容易的进行演示和讲解。