大家好，又见面了呀，前一篇文章我们说完了观测器，那么现在我们来聊一聊单电阻采样和双电阻采样吧。之前的文章我们也谈到了需要使用采样电阻对电流进行采样，以便后面的FOC运算，那么我们具体什么时候采样，怎么采样呢。这就是本篇文章的重点。
现在我们先来聊一聊简单的双电阻采样吧，顾名思义，双电阻采样就是有两个采样电阻进行采样。
我们先来看看采样电阻的原理图接法，如下图所示。采样电阻接在了下管。我们想一下，如果下管MOS不导通，我们是不是不能采集到电流。为什么？因为下管没有导通的话，是没有电流经过采样电阻的呀。要想采集到电流下管是需要打开的也就是导通的状态。
那双电阻采样的采样点具体是什么时刻呢？如下图，由于PWM互补，A,B,C为上管。A1,B1,C1为下管。图中A,B,C为不导通时，则A1,B1,C1导通，当其导通时。进行采样即可（由于电容电感的作用，电压电流不会突升突降，所以在下管导通工作时，采集是合理的）
其实双电阻采样很简单，代码也很简单，我这里也不想再进行详细讲解，如果对于双电阻采样有不懂的或者有需要代码的到时候可以私信我。我还是多花点时间来讲讲单电阻采样吧。
对于单电阻采样，我刚刚接触时，我是比较畏惧的，因为他们都说单电阻采样很难，但是等我真正学会后，发现好像也就那么回事嘛。来让我们一起来学习学习。
首先对于单电阻采样我们先需要了解几个概念词：最小采样窗口，重构，移相。我们先来看看最小采样窗口是什么意思。我们进行采样是不是需要时间，那么这个时间就是采样窗口，我们要确保在最短时间内能够精确采集到电流，这个最短时间我们就叫最小采样窗口。重构就是对波形进行重新调整。移相就是移动波形嘛。看下图三相作用时间的波形（这是以第一扇区为例，为什么第一扇区作用时间波形是这样的，这个在我前面的文章中有介绍，这里就不再重新讲解)，另外单电阻原理图如下所示。
在上面这样的波形下，对于T1（100），MOS的导通情况如下所示，如果在T1时刻进行采样，是不是采集到的就是U相的电流
同理，在上面这样的波形下，对于T2（110），MOS的导通情况如下所示，如果在T1时刻进行采样，是不是采集到的就是-W相的电流，我们可以根据基尔霍夫电流定律，IA+IB+IC=0，是不是就可以求出另外一相电流呢
现在我们知道了单电阻采样的地点，那我们还需要考虑几个问题。当T1或者T2小于最小采样窗口的时候怎么办？？？那么现在就需要用到我们前面所说的重构移相了。至于怎么移动，我目前了解的有两种方法，一种是保持中间相不变，移动上下两相，如下图所示，还有一种就是保证最大最小相不变，移动中间相，这种我这里就不进行画图演示了，大家可以自己画图试一试。我们这里拿第一种方式来讲，当T1或者T2<最小采样窗口时，我们可以把相位作用时间整体进行移动Tdiff个时间点，以此来保证T1或者T2>=最小采样窗口。这样进行移动可以保证波形整体作用时间没有改变，当移动好后，就需要进行采样了，那么在T1或者T2的什么时刻进行采样呢。我们知道MOS开通或者关闭是上升和下降的时间，如果我们在T1或者T2刚刚开始的时刻进行采样，这样采集出来的电流可能是不准确的，所以我们一般在T1和T2的中间时刻进行采样。如下图红色线区域进行采样。代码如下。
好了，单电阻我们就先讲解到这里吧，也不难嘛对吧。如果对单电阻不懂的也可以私信我哦，我们下篇文章见。