大家好，我是程序小羊，好久不见呀。 ^=^ ==================先来聊聊近况吧以及我最近在准备的项目============可能有小伙伴知道我目前从事的是电机行业，说实话，我大学没学过任何电机相关课程，大学四年一直搞的是单片机，当时进入电控行业也是阴差阳错，虽然电控也使用单片机进行控制，但是真正了解后我才发现这里面的知识超乎我的想象。作为一个电控门外汉，我要比别人多花上好多好多的时间来学习。记得刚刚接触电控那会，白天上完班累了一天之后，晚上回到家继续学习，看各种电控视频各种资料，询问各个大佬。。。终于也让我对有感FOC，无感FOC，定位，开环，闭环等等有了一点点了解，现在也能做到使用任何MCU驱动无刷电机，虽然这些东西体现在字面上也就只那么几个字，但是就是这几个字花了我一年时间。当第一次使用我自己画的板子自己调试的代码将电机跑起来的时候别提有多开心了。
在工作的这一年多中，我还是得表扬一下我自己，虽然每天上班都已经很累了，但是我还是能够在下班回到出租屋静下来坚持学习，很不错。这一年我也走了好多好多弯路，其实我们公司是有板子可以直接进行学习的，但是我就不使用公司的板子，坚持自己画板，从画板到焊接测试，这确实也花费了我不少时间。但是我感觉这过程我是快乐的。我也感觉成长了不少，画板技术虽然还是有很多毛病但是比我在大学的时候要强不少。焊接水平自我感觉比大学的时候强上百倍。代码风格也在慢慢转变。这何尝不是一种进步呢。我始终认为每一次走过的弯路都是为你以后的成功积累经验。
电控这里面的知识我现在还只学到了些皮毛，越学到后面越发现这里面要学习的东西越多。我目前还只了解了双电阻采样，这里面的知识很多很多，包括单电阻采样，高频注入，Matlab仿真等等等等。真的是学无止境。
说说项目吧，最近在准备一个稚晖君视频里面的那种电机控制器，在这里立下Flag:今年一定把板子进行完善，代码写好，视频做出来.
现在来看看我这一年为学电控画的几块板子：
①这是我刚刚接触电控的时候，准备自己使用自己比较熟悉的ST的芯片来学习电控画的一块板子
②这是我使用NXP芯片画的一块控制板
这是昨晚拍的驱动电机的视频截图。小小的电机承载着我大大的梦想。
=======================================================现在我们来说一说AS5600这款磁编。这是一款很简单的磁编芯片，引脚也少，通讯方式也简单，该磁编码器支持IIC,SPI和模拟输出三种方式，我们就使用其中的IIC来进行测试。
原理图和其引脚对应作用如下：
我们根据其英文的数据手册可知其AS5600的iic地址为0X36，数据所在寄存器地址为0x0C,0x0D。
知道了这些信息基本就可以写代码了：
因为我的FOC代码也是HAL库写的，所以我直接用HAL库来写这个磁编，先宏定义配置地址
接下来直接读取寄存器里的数据：
结果如下：
