​导读：《麦克纳姆轮小车制作》专栏文章是博主在自学stm32期间所做的学习笔记，秉持着“Learn by doing”的学习理念，博主在学习完stm32的相关基础知识后，便开始了上手实战。在小车的制作过程中，从主控板电路设计、PCB打板制作、车模组装到软件设计皆由博主亲手完成，期间也经历了很多困难，但最终也都一一解决，更重要的是，实践的过程加深了博主对于stm32的理解，也让博主体会到了学习的成就感，受益良多。为了帮助和我一样的初学者，现将当时的学习笔记做了梳理，希望能有所帮助。学海无涯，让我们一起进步吧！！！

一、左右轮PWM波的产生

      我是利用定时器的PWM模式产生的PWM波，具体可参考我的博客： STM32之通用定时器输出PWM波，这里我只贴出代码：

#include "stm32f10x.h"

//freq,PWML,PWMR均在主函数中定义
extern u32 freq;//频率
extern u8 PWML;//左电机PWM
extern u8 PWMR;//右电机PWM

void PWM2_Init(void)//利用TIM2的通道1（左电机）和通道2（右电机）产生PWM波
{
	u32 arr;
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	arr = 1000000 / freq;//计算频率对应的周期值(计数值)
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//强推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//72分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr - 1;//周期值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;//不分频
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);//TIM2定时器
    
	//对通道1和通道2配置为PWM输出模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//输出模式配置为PWM2模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//低极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能输出状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (arr-1) * PWML / 100;//占空比
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//TIM2_CH1
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//输出模式配置为PWM2模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//低极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能输出状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (arr-1) * PWMR / 100;//占空比
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//TIM2_CH2
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//使能TIM2
}

二、利用按键调节PWM（可加可减）

1、首先要写一个按键的底层，另外按键扫描函数keyscan()是要放在定时器中断里，每2ms扫描一次的，所以还要写一个定时器定时2ms的函数，然后再写一个定时器中断，这一点和51是一样的，具体可参考：STM32之按键+蜂鸣器，STM32之定时器配置，不要忘记在key.h文件中定义你的按键引脚：

#define KEY1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12);//加
#define KEY2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9);//减
#define KEY3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_15);//转换（判断改变值是PWML还是PWMR）

2、在主函数main.c中写加减PWM的函数：

void AddPWM(u8 *PWM)
{
    if(*PWM < 90)
    {
        *PWM += 5;
    }
    else
    {
        *PWM = 0;
    }
}

void SubPWM(u8 *PWM)
{
    if(*PWM > 0)
    {
        *PWM -= 5;
    }
    else
    {
        *PWM = 90;
    }
}

这里我用了指针，可以简化代码。

3、按键动作函数KeyAction()

void KeyAction(u8 keycode)
{
    if(keycode == 1)//按下按键KEY1
    {
        if(flagPWM == 0)
        { 
            AddPWM(&PWML);
        }
        else
        {
            AddPWM(&PWMR);
        }
        PWM2_Init();//每次按下按键才进行PWM的初始化！！！
    }
    else if(keycode == 2)//按下按键KEY2
    {
        if(flagPWM == 0)
        {
            SubPWM(&PWML);
        }
        else
        { 
            SubPWM(&PWMR);
        }
        PWM2_Init();//每次按下按键才进行PWM的初始化！！！
    }
    else if(keycode == 3)//按下按键KEY3
    {
        flagPWM ^= 1;
    }
}

说明：

关于PWM2_Init();函数： 不能在while(1)中初始化！！！，只能是在每次按下按键时才初始化（就是将改变后的PWM写入初始化函数），否则不能输出准确的PWM波（实际上我用逻辑分析仪观察的结果是根本观测不到PWM波），这一点一定要注意！！！！

4、最后可以在主函数 while(1)里写一个小车前进函数，进行调试，注意在while(1)外写上PWM的初始化函数PWM2_Init();。（当然，也可以加一个显示屏，直接把参数显示到显示屏上面，会更加直观，我加的是oled，另外的文章里我会详细写这个东东）

#define LED_ON  PAout(12)=0 //开灯
#define LED_OFF PAout(12)=1 //关灯

int main(void)
{
	GPIO_IN1_IN8();//电机驱动引脚初始化
    GPIO_Led_Init();//led初始化，这是我加的指示灯
    
	KeyInit();
    PWM2_Init();
    TIM3_Int_Init(2000,72);//定时2ms
    LED_OFF;
	
    while (1)
    { 
    	 KeyDriver();
	     motor(M_FOR, M_FOR, M_FOR, M_FOR);//一个前进函数
    }
}

说明：

• emmm，关于下面的写法不理解的可以看看：STM32变量定义及位带操作，关于位带操作的，一种更方便的直接操作GPIO口的方法，这个跟51比较像。

#define LED_ON  PAout(12)=0 //开灯

一点感受： 最后谈谈我的一点感受吧，当然我是以一个初学者的角度来说的，大一的时候我做过一个51的简易红外寻迹小车，当时代码写的真的很水很水，PWM波输出甚至使用delay延时函数写的，但是最后也算是跑起来了，当时真的是属于没有一点学习方法，调车的时候也是瞎调的，现在想想大一的时候做的好像都是一些无用功。这次调车的时候，我学会了借助一些电子仪器，比如说逻辑分析仪，来直观地看到输出的PWM波，然后再根据出来的波形修改程序，直到找的问题出在哪儿，我会去借助不同的开发板来排除硬件问题，然后我会自己去想需求，根据想出的需求去网上找那一部分的资料，然后自己写出来，当然刚开始比较慢，但是功能实现的时候会很有成就感，等等等等，总之总算有了一些方法，好像也慢慢有了兴趣，很开心，说这么多是想说，大家在学习的时候要注意找方法（最好有一位厉害的前辈带着！！！！入门会贼快！！！），我觉得像我一样的初学者应该还有很多，emmm，可能都要经历一个从无到有，慢慢拥有兴趣的过程叭（毕竟。。。还是感觉电子方面女生的兴趣应该不如男生多，哈哈）

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