导读：《麦克纳姆轮小车制作》专栏文章是博主在自学stm32期间所做的学习笔记，秉持着“Learn by doing”的学习理念，博主在学习完stm32的相关基础知识后，便开始了上手实战。在小车的制作过程中，从主控板电路设计、PCB打板制作、车模组装到软件设计皆由博主亲手完成，期间也经历了很多困难，但最终也都一一解决，更重要的是，实践的过程加深了博主对于stm32的理解，也让博主体会到了学习的成就感，受益良多。为了帮助和我一样的初学者，现将当时的学习笔记做了梳理，希望能有所帮助。学海无涯，让我们一起进步吧！！！
一、蓝牙配置相关知识
- 一定要确定蓝牙是否进入AT模式：AT模式下HC05的LED每隔大约两秒钟闪烁一次，如果没有进入AT模式，LED会快速闪烁。
- 如何进入AT模式：首先一定要确保你的接线是完全正确的，然后在长按蓝牙模块上的按键的情况下插入下载器。
- 蓝牙连接过程：首先正确接线（下载器的RXD接蓝牙模块的TXD，TXD接RXD、5V接VCC、GND接GND）、长按按键的情况下插入下载器、检查是否进入AT模式（看LED的闪烁情况）、打开串口通讯软件、波特率一栏勾选38400、勾选发送新行、输入AT、发送。
- 蓝牙连接成功的现象：在输入框中输入AT，并发送，如果黑色命令框中出现OK，则说明蓝牙连接成功。
- 蓝牙设置阶段： 蓝牙连接成功之后，即可进入设置阶段。
二、蓝牙设置实战（以HC05为例）
注意：下列命令仅对应HC05这款蓝牙模块！其它型号的蓝牙模块需自行查阅相对应的设置命令！
- 设置配对码（即密码，可自定义）：
AT+PSWD="0501" - 设置通信波特率（一般我们设置为9600或者115200）：
AT+UART=115200,0,0 - 设置名字（可自定义）：
AT+NAME=05 - 设置主从模式（1为主机，0为从机）：
AT+ROLE=0//这里我们设置HC05为从机 - 设置连接模式：
AT+CMODE=1
说明：以上几种设置，如果设置成功，黑色命令框都会显示OK，如果出现错误，则会报错：
由上面的错误也可以知道，我们在写各种配置指令时，一定一定要注意不能多打空格！！！ 配置完之后，我们就可以拔掉下载器，再插入下载器，让蓝牙不再处于AT（设置）模式，然后用手机上下载的蓝牙串口的APP，连接我们配置好的蓝牙，然后就可以用手机向串口发送数据，并且发送的数据会显示在黑色命令框上。
NOTICE：这里一定不要忘记修改波特率，即把38400修改为我们设置的115200，否则发送的数据不能正确显示！！！！
小结：本篇文章主要介绍了HC05蓝牙配置的相关内容，在小车上安装蓝牙模块后即可实现手机APP（例如平衡小车之家的MiniBalance）遥控功能，大家可以试试呀~