从确定要做个平衡两轮玩具车到最终完成，历时将近两个月；平时要上班，主要时间还是在周末完成创作；写代码的过程是挺累的，不过每次儿子过来问老爸你的玩具车能跑起来没有，程序快写好没？瞬间就被打了鸡血，动力十足；一开始是想作一个四轴飞行器的，后面觉得太难怕失败，还是退而选择了平衡车；电路图什么的基本上都是在网上查找资料参考的，F28035的驱动还是靠着DeepSeek帮忙提供代码，然后自己优化测试；AI时代就是方便，有什么东西不懂DeepSeek总能提供一些有价值的东西。忙碌两个月回顾一下完成的东西还挺多的，首先是原理图和PCB的设计，PCB的焊接调试；其次是底层驱动和上位机调试软件的编写；最后就是在线升级系统的设计和实现（包括了上位机和下位机）。所有东西第一次打样完成度就挺完美的，一方面是网上资料比较多，玩具车配件也都很好买，另一方面是在设计之前有过比较详细的规划（这点也是在长期的职场上形成的好习惯）。当然最有成就感的是，将这些年从学校到工作，这些年零零散散学习的东西（PCB画板、DSP控制、C#上位机、控制理论），系统闭环的形成了一个完整作品。
平衡车整体外观
在线升级代码演示：
上位机捕捉波形演示：
平衡车有4种工作模式，旋转右轮切换工作模式
- 1、Normal->正常模式，实现原地站立，通过手机APP控制前进后退左转右转；
- 2、Line->巡线模式，通过激光扫描，反馈地面上黑线位置，实现跟踪黑线前进；
- 3、Follow->超声波跟随模式，跟踪前面障碍物；
- 4、Avoid->超声波避障模式，通过APP遥控，遇到障碍物自动后退避让；
超声波功能我觉得做的不好，如果重新设计的话。我会设计4个超声波模块，布局如下：这样超声波就能检测四个点的距离，可以自己实现绕障碍物行走；现在只有一个超声波检测，车子判断前面有障碍物时，无法确定要左转还是右转避让？所以只能是目前实现的前方有障碍物就后退，但是后退会不会撞墙车子也无法判断；如果是四个超声波的方案，那就车子可以根据左右两个超声波来判断是要控制车子左转或者右转，实现遇到障碍物可以沿着障碍物边缘避让前进；同时在后退时也会有后面的传感器来反馈距离，不至于后退碰撞。
巡线功能演示：
遥控功能演示