很幸运赶上了这次活动，计划很久的想要做一个多轮载具的控制器，思来想去要不使用STM32F103来做控制器吧。但是想到既要有环境传感器还有霍尔传感器的闭环控制，又要有电机的控制环节还要有简单的交互界面与指令控制，哎，还是算了。
正好这次电源网的活动，这样我有机会实践一下了。首先我选择了STM32的NUG474RE开发板作为控制器的核心，可以作为我快速验证Demo板。家中可实验的环境不大，我就用了常用四驱的马达小车平台作为实验平台了，然后准备了一个步进电机作为补充控制，方便后续在载具平台上增加转台。
接下来就是传感器，首先我选择常用的MPU6050和直流电机驱动芯片TB6612正好可以驱动四个马达。后来发现传感器的精度可能满足不了我后面作为转台的转台补充，于是我增加了BMI088作为加速度计与陀螺仪数据的补充，同时增加环境传感器，如温度和光照传感器。使用了ST的L6206Q作为电机的驱动芯片，选择该芯片的原因也是考虑后续TB6612功率不够时可以替换，同时可以控制步进电机一举两得！因为是移动的载具，牵着绳子跑肯定是不行的，所以怎么办才好？我想蓝牙或者WIFI？蓝牙的话感觉配对过程麻烦还要有距离的限制，那就是PASS吧。如果用WIFI的话，这个配网功能没有搞过还有这个对应的程序G474会稍显麻烦了些。突然想起之前小熊派活动时搞的星闪模块，那正好就试一试吧，看看效果好不好。
这下整个控制回路基本理清，所以就开始采购，然后准备开搞！等了差不多两周左右吧，东西都到了，如图：
先搞电机驱动吧，正好是熟悉的部分。简单设计了PCB板，先将就使用TB6612作为控制器，加上MPU6050，这样PCB放到小车底盘这样数据效果会好一点。就在这个中间:
画了新的电路板准备测试：
L6206Q的驱动方案准备也开始搞吧，这样步进电机也能测试一下,先花了一部分，Layout还在慢慢搞。
不过，目前到发帖期限日期为止，还是没有做太多的工作进展。不过准备在后续的慢慢补充了，分享这个过程，主要是上班最近太忙了。
