FIT0441是digikey编号，厂家型号为HLC208。这是一款无刷直流电机，其一大优势在于集成了电机驱动器, 这意味着它无需额外的外置电机驱动器，可直接与控制板相连。该无刷电机支持转向控制、PWM 调速控制，还具备转速频率反馈输出功能。它非常适用于小型移动机器人平台，配合电机转速反馈信号，还可用于闭环控制系统。该电机工作电压：12V ，电机额定转速：7100-7300 r/ min 扭矩：2.4 kg*cm,输出轴转速：约 159 r / min, 减速比：45:1 ,信号周期脉冲数：45×6（每个周期输出 6 个脉冲） 控制模式：PWM 调速、转向控制、脉冲反馈输出。
电机有五条接线和电机本体加一个减速器实现。如下图
五条输出线分别为两条12V电源线，一条PWM速度控制线，一条方向控制下DIR，一条反馈线FG
原先的设计思路是用MDD3A作为驱动板来分别驱动HLC208电机，经过研读电机和驱动器的说明书发现MDD3A不能驱动HLC208电机。但是该电机已经集成驱动器，可以用控制板来驱动。用了手头上一块stm32f407vet6的开发板，用TIM1输出pwm脉冲，pe11连接DIR作为放心控制。电机的正负电源接入12V开关电源。接线如下图
定时器1的初始化程序如下，将PWM定义为1kHz。
对Fg转速反馈信号进行计算统计转速在156-163r/min之间变化如下图，与期标称转速159 r/min进行计算波动在2.2%左右。这是在空载下进行测试，满足既定需求。带载情况下需要再次进行测试。
