直流无刷电机因其其高转速、高效率和高扭矩，在工作中用经常用到，比如用于制作离心机等设备，目前正在用的电机其转速不稳定，检测其速度变化较大，误差达到10%以上。参加此次活动，购买了FIT0186和FIT0441及驱动器105090004-MDD3A进行测试。
FIT0186是digikey编号，厂家型号为 GB37Y3530-12V-251R。是一款带编码器的齿轮减速电机，额定电压为 12V，动力强劲，配备43.7:1 的金属齿轮箱，并集成了正交编码器。电机的输出轴为 D 型轴，长度15.5 mm，直径 6 mm。其启动电压可低至 1V。空载转速：251 r / min，空载电流：350 mA，启动电压：1.0 V，堵转扭矩：18 kg*cm，堵转电流：7A，绝缘电阻：20 MΩ，编码器工作电压：5 V，编码器类型：霍尔式，编码器分辨率：电机轴 16 个计数 / 转；齿轮箱输出轴 700 个计数 / 转。
MDD3A是一款双通道 3A 直流电机驱动器，性能强劲，可驱动两台无刷直流电机，或单独驱动一台单极性 / 双极性步进电机，工作电压范围为 4V 至 16V。这款驱动器采用分立 MOS 管 H 桥架构设计，实际使用中，每个通道可持续输出 3A 电流，且无需额外安装散热片。驱动器配备两组测试按键（每组含两个按键），分别对应两个独立通道。借助这些测试按键，无需连接控制器即可直接测试驱动器性能，操作十分便捷。该模块还能输出 4V~5V 电压，可为控制器供电。双通道 3A 直流电机驱动器支持1.8V 至 12V 宽范围逻辑电平输入，还能兼容多款主流控制器，例如 Arduino 和树莓派。此外，该驱动器具备反接保护功能，可有效避免因误操作导致的设备损坏。产品特性支持两台有刷直流电机的正反转控制可驱动一台单极性 / 双极性步进电机工作电压：直流 4V 至 16V最大电机电流：持续 3A，峰值 5A内置升降压稳压电路，可输出 5V 电压（最大电流 200mA）配备快速测试按键设有电机输出状态指示灯兼容 1.8V、3.3V、5V 及 12V 逻辑电平输入（适配 Arduino、树莓派、可编程逻辑控制器等设备）PWM 频率最高可达 20kHz（输出频率与输入频率一致）具备电源反接保护功能。
原先的设计思路是用MDD3A作为驱动板来分别驱动FIT0186电机，经过研读电机和驱动器的说明书并测试后用MDD3A驱动FIT0186电机。将MDD3A的任意一个相控线接入FIT0186的电机输入即可，但这样测试起来连线非常多，给MDD3A提供电源的同时还要提供控制信号。不如直接将FIT0186的电机的电机输入直接接入12V电源，由手上的另一块板接收霍尔传感器的信号并计算转速。因此有了以下测试方案。
GB37Y3530-12V-251R有六条输出线，其中两条是12V电源线，两条是霍尔电源线，两条是霍尔的信号输出线。解乏如下
在程序中解析霍尔传感器的信号并计算实际转速
希望其转速平稳，误差能够控制在3%以内。
GB37Y3530-12V-251R的经过减速器后的标称转速为251r/min，将统计得到转速在247r/min-255r/min之间与标称转速相比较，得到期转速的误差在1-2%之间，该电机能够满足绝大多少低速应用场合。当然这是空载测试情况，轻载与空载差别不会很大，重载需要根据实际应用情况来进行测试评估。
