我们在用C-Block进行数字电源编程的时候，最常用到的是PI控制算法，如下一个常见的电压外环PI代码：

/**********************************************************************************/

//INV电压环参数定义

double Inv_U_PID;

const double Inv_U_K1=0.205;

const double Inv_U_K2=0.2;

double Inv_U_Error_0=0;

double Inv_U_Error_1=0;

//INV电流环参数

Inv_U_Error_1 = Inv_U_Error_0;           //偏差计算(比例) 

Inv_U_Error_0 =U_bus_avg-U_bus_set;                        //偏差计算(积分)

Inv_U_PID+= Inv_U_K1 *  Inv_U_Error_0 -  Inv_U_K2 *  Inv_U_Error_1 ;                              

           //PID计算式，更改系数以获得理想的输出

if( Inv_U_PID<-40)         //限制电压环输出     

  Inv_U_PID=-40;

if( Inv_U_PID>40)    

        Inv_U_PID=40;

/**********************************************************************************/

PI算法的格式都是一样的，中间会涉及多个中间变量，如果我们的系统比较复杂，涉及多个PI环路，那这样我们的变量定义PI算法就会非常冗余，代码的可移植性就比较差；

比如下面这个三相四桥臂正负序闭环控制系统：

正序QD轴外环电压内环电流环和负序QD轴外环电压内环电流环，总共有8个PI控制环路，如果直接定义变量，以及各个环路的PI代码，这样代码量就非常大，而且相当冗余；

怎样才能将代码简洁化，以及可移植性：我们可以用C语言的结构体去定义PI中间参数变量；以及把PI控制算法写成一个函数，单要调用PI算法时，就通过结构体变量调用PI算法函数，这样就可以避免同样结构的代码结构重复性编写；

/----------------------------------------------------------------------------------/

比如我们要用到电压外环，电流内环控制架构的时候；我们只需要定义下面结构体变量：

/---------------------------------结构体变量定义--------------------------------------------/

static  stNamePID  InvVoltPid={0}; //电压环PI结构体

double VpidCalTemp=0;

static stNamePID  InvCurrPid={0}; //电流环PI结构体

double pidCalTemp=0;

/----------------------------------------------------------------------------------/

//**************电压外环*************//

 Inv_V_ref=U_out_cmd*cos(angle);

 pid_set_tag(&InvVoltPid,Inv_V_ref); 

pid_set_Kp(&InvVoltPid, 0.02); 

pid_set_Ki(&InvVoltPid, 0.01); 

pid_set_OutputLimit(&InvVoltPid,Iout_max,-Iout_max); 

VpidCalTemp=pi_calc(&InvVoltPid, U_out); 

//**************电流内环**************//

 Inv_I_ref=VpidCalTemp ;     

 pid_set_tag(&InvCurrPid, Inv_I_ref); 

pid_set_Kp(&InvCurrPid, 0.05); 

pid_set_Ki(&InvCurrPid, 0.005); 

pid_set_OutputLimit(&InvCurrPid,100,-100); 

pidCalTemp=pi_calc(&InvCurrPid, I_out_avg);

总结：在编程中学会一些小技巧，我们的代码编程就更加简洁，增强软件可移植性和可读性；