我们在用C-Block进行数字电源编程的时候，最常用到的是PI控制算法，如下一个常见的电压外环PI代码：
/**********************************************************************************/
//INV电压环参数定义
double Inv_U_PID;
const double Inv_U_K1=0.205;
const double Inv_U_K2=0.2;
double Inv_U_Error_0=0;
double Inv_U_Error_1=0;
//INV电流环参数
Inv_U_Error_1 = Inv_U_Error_0; //偏差计算(比例)
Inv_U_Error_0 =U_bus_avg-U_bus_set; //偏差计算(积分)
Inv_U_PID+= Inv_U_K1 * Inv_U_Error_0 - Inv_U_K2 * Inv_U_Error_1 ;
//PID计算式，更改系数以获得理想的输出
if( Inv_U_PID<-40) //限制电压环输出
Inv_U_PID=-40;
if( Inv_U_PID>40)
Inv_U_PID=40;
/**********************************************************************************/
PI算法的格式都是一样的，中间会涉及多个中间变量，如果我们的系统比较复杂，涉及多个PI环路，那这样我们的变量定义PI算法就会非常冗余，代码的可移植性就比较差；
比如下面这个三相四桥臂正负序闭环控制系统：
正序QD轴外环电压内环电流环和负序QD轴外环电压内环电流环，总共有8个PI控制环路，如果直接定义变量，以及各个环路的PI代码，这样代码量就非常大，而且相当冗余；
怎样才能将代码简洁化，以及可移植性：我们可以用C语言的结构体去定义PI中间参数变量；以及把PI控制算法写成一个函数，单要调用PI算法时，就通过结构体变量调用PI算法函数，这样就可以避免同样结构的代码结构重复性编写；
//------------------->PID.H<---------------------//
typedef struct //定义PI变量结构体
{
double Tag;
double Current;
double Error_0;
double Error_1;
double Kp;
double Ki;
double Output;
double OutputMaxLimit;
double OutputMinLimit;
} stNamePID;
void pid_set_tag(stNamePID* pPid, double Tag)
{
pPid->Tag=Tag;
}
void pid_set_Kp(stNamePID* pPid, double Kp)
{
pPid->Kp=Kp;
}
void pid_set_Ki(stNamePID* pPid, double Ki)
{
pPid->Ki=Ki;
}
void pid_set_OutputLimit(stNamePID* pPid, double OutputMaxLimit, double OutputMinLimit)
{
pPid->OutputMaxLimit =OutputMaxLimit;
pPid->OutputMinLimit =OutputMinLimit;
}
double pi_calc(stNamePID* pPid, double Current)
{
pPid->Current=Current;
pPid->Error_1=pPid->Error_0;
pPid->Error_0=pPid->Tag-pPid->Current;
pPid->Output+=(pPid->Kp+ pPid->Ki)*pPid->Error_0 - pPid->Kp*pPid->Error_1;
if((pPid->Output)>(pPid->OutputMaxLimit))
pPid->Output = pPid->OutputMaxLimit;
if((pPid->Output)<(pPid->OutputMinLimit))
pPid->Output = pPid->OutputMinLimit;
return pPid->Output;
}
/----------------------------------------------------------------------------------/
比如我们要用到电压外环，电流内环控制架构的时候；我们只需要定义下面结构体变量：
/---------------------------------结构体变量定义--------------------------------------------/
static stNamePID InvVoltPid={0}; //电压环PI结构体
double VpidCalTemp=0;
static stNamePID InvCurrPid={0}; //电流环PI结构体
double pidCalTemp=0;
/----------------------------------------------------------------------------------/
//**************电压外环*************//
Inv_V_ref=U_out_cmd*cos(angle);
pid_set_tag(&InvVoltPid,Inv_V_ref);
pid_set_Kp(&InvVoltPid, 0.02);
pid_set_Ki(&InvVoltPid, 0.01);
pid_set_OutputLimit(&InvVoltPid,Iout_max,-Iout_max);
VpidCalTemp=pi_calc(&InvVoltPid, U_out);
//**************电流内环**************//
Inv_I_ref=VpidCalTemp ;
pid_set_tag(&InvCurrPid, Inv_I_ref);
pid_set_Kp(&InvCurrPid, 0.05);
pid_set_Ki(&InvCurrPid, 0.005);
pid_set_OutputLimit(&InvCurrPid,100,-100);
pidCalTemp=pi_calc(&InvCurrPid, I_out_avg);
总结：在编程中学会一些小技巧，我们的代码编程就更加简洁，增强软件可移植性和可读性；
