单片机AD采样直流马达

各位大佬，你好，电路中，通过采样 电阻上电压的方式来检测直流马达的电流参数，图中，直流马达运行过程中，示波器抓取的波形，上下波动比较大，请问程序AD滤波设计要怎么做，我用万用表测量电阻上的电压，稳定在0.4V,请问我程序设计的时候应该如何进行算法。换言之，万用表的直流电压档是如何进行算法采样的。