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【我的毕设作品】吸盘电脑鼠的设计与控制算法研究
阅读: 620 |  回复: 6 楼层直达

2019/06/04 19:56:24
1
刘奇1234
电源币:212 | 积分:4 主题帖:2 | 回复帖:20
LV3
排长

QQ截图20160321155901 内容精选】管理员精心选择的优质内容 快来讨论吧


本人从什么控制理论知识都不懂,到自主研发,编程整个电脑鼠,三年期间,靠自己的奋斗研究出来的,这个吸盘电脑鼠获得过2019葡萄牙国际比赛亚军,给我的研究生生涯画上了圆满的句号。现感谢电源网给我个机会分享我的作品:

      所涉及的学科:

          运动控制、路径规划、传感器技术、人工智能、空气动力学等多个学科

      所用传感器:

            红外传感器,陀螺仪,编码器

      功能介绍:

        电脑鼠迷宫采用IEEE国际标准迷宫,电脑鼠首先从迷宫起点出发,在未知的迷宫内根据智能搜索算法搜寻路线,直到电脑鼠到达指定终点迷宫格,在此过程中,电脑鼠每行驶一格,需要获取当前所在位置及方向,记录周围墙壁资料,并推算出相邻迷宫格的墙壁资料。当电脑鼠到达终点后,通过等高图的运算,在已搜寻的路径中找出从终点到起点的最短路径,并根据这条路径返回到终点,整装待发后再以更快的速度从起点冲刺到终点。

        

    吸盘的原理:

在吸盘工作时,根据空气动力学原理,将密闭空间内的空气抽出,并阻挡外部空气进入密闭空间,从而使密闭空间内的压强小于电脑鼠上方压强形成低压区,在大气压强的作用下,将电脑鼠紧紧压在迷宫地面。吸盘的工作原理如图所示。

    所用的控制思路:

采用中心速度和角速度双闭环控制

以上是我的研究成果,要研究一项东西,不要把他当成一个整体,制定相应的计划,一步步去解决,最终会完成整个项目,以上是我的感想和心得,谢谢~!

电源网-天边在2019-06-06打赏该贴 +10 电源币 打赏理由:漂亮!奇仔加油!

2019/06/05 11:58:23
2
电源网-璐璐
电源币:1091 | 积分:72 主题帖:255 | 回复帖:1495
LV10
司令
哇哇……奇奇真棒……不错哈
2019/06/06 16:34:07
3
WILLbe
电源币:73 | 积分:3 主题帖:1 | 回复帖:10
LV2
班长
2019/06/07 13:54:11
4
散装805
电源币:0 | 积分:0 主题帖:1 | 回复帖:13
LV2
班长
楼主介绍下比赛规则呀,为什么需要“将电脑鼠紧紧压在迷宫地面
2019/07/10 20:05:49
7
刘奇1234
电源币:212 | 积分:4 主题帖:2 | 回复帖:20
LV3
排长
迷宫由16x16个正方形迷宫格组成,每个迷宫格有四面墙,迷宫的起点是迷宫四个角的任意一个位置,终点是中间的四个迷宫格。为什么需要吸盘呢?因为这是个竞速类比赛,电脑鼠在迷宫中高速行驶下,很容易撞墙,因此需要吸盘增大摩擦力,减小转弯中电脑鼠的侧滑现象
2019/06/09 20:08:01
5
XXX葉子XXX
电源币:0 | 积分:3 主题帖:0 | 回复帖:2
LV1
士兵
楼主用的什么电机
2019/07/10 20:02:32
6
刘奇1234
电源币:212 | 积分:4 主题帖:2 | 回复帖:20
LV3
排长
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