这是我们实验室计算机控制实验台的一个简单例程(PID子程序,位置式PID算法),用TC3写的,其实很简单(位置控制的)
　　Sample是当前采样值,Position是目标值
　　
　　int PIDPro(float Sample, float Position)
　　{
　　 int DAOut;
　　
　　 ErrPres=Position-Sample; //E(k)=R(k)-S(k)
　　 PPro=Kp*ErrPres; //Pp(k)=Kp*E(k)
　　 PInt=Ki*ErrPres+PIntPrev; //Pi(k)=Ki*E(k)+Pi(k-1)
　　 PDif=Kd*(ErrPres-ErrPrev); //Pd(k)=Kd*[E(k)-E(k-1)]
　　
　　 VolOut=PPro+PInt+PDif; //P(k)=Pp(k)+Pi(k)+Pd(k)
　　
　　 ErrPrev=ErrPres; //P(k-1)=P(k)
　　 PIntPrev=PInt; //Pi(k-1)=Pi(k)
　　
　　 DAOut=(int)VolOut;
　　 if(DAOut>UpperLimit)
　　 DAOut=UpperLimit; //Upper Limit
　　 if(DAOut<LowerLimit)
　　 DAOut=LowerLimit; //Low Limit
　　
　　 return DAOut;
　　}
　　
　　返回值是12位D/A的转换器的输入量