操作系统有多难？说实话它挺难的。但是站在用户角度来看，他费了很多的功夫，内部各种算法与调度，只为达到一个简单的目的，一切皆为程序片服务。
嵌入式操作系统有如雨后春笋，吃不完，就算能吃完你也嚼不完，就算你能嚼得完，也消化不完，这时候我们会遇到很多问题，我们精力有限到底该学哪一款？其实也没必要因为此而苦恼，因为虽然他们各有千秋，但是当你真正的解开其外衣以后，你会发现其实每一款RTOS其核心都是差不多的，不同的是在实时性、精简性、组件丰富性、、移植性上会各有千秋，偏向不同，等你掌握其内核以后对于任意一款都可以轻松上手。
但是要想掌握内核却并不是那么容易的，需要你在实战中不断地遇到坑，填坑，你填的越多，你对他的理解就越深，掌握的就越牢固，这里我想换一种形式来聊聊关于内核那些事，在这方面我也是个新手（高手直接绕行，没啥意思），与大家一起学习一起分享。
切入正题，开篇就讲一切皆为程序片服务，那什么是程序片，如图：
从图中可以看到，一段可执行代码就是一个程序片，至于多长怎么拆分，完全看你，一般来讲都是按功能拆分，专业一点来讲都是按照资源管理来拆分。
2.在裸奔的情况下，所有的程序片都是按顺序执行，这种方式有着得天独厚的优势，就是一切都是按顺序发生，完全可控，所以这种情况全局变量（也叫共享变量）的威力就显现出来了，便于控制，便于定义和使用，不要跟我讲什么封装艺术，什么管道机制，在这种路子下，梭哈最为实在。他的劣势也自然很明显，他们之间都是排着队执行的，想要突然插队，那几乎是不可能的，当然也能做但是会随着需求的爆发（越来越多插队情况）变得越来越难控制，因为他从生下来就注定了是个顺序结构。
这种结构能解决很大一部分问题，尤其是在嵌入式领域，深耕多年任劳任怨，但是很遗憾，他很难解决所有问题，不然也不会有后来的操作系统出现了。
内核的本质就是调度这些程序片，让他们可以再任意位置被其它程序片打断，转而去执行其它的时间片。
要完成这个调度任务，我们来分析一下，需要做哪些工作：1.得给每个程序片起个名字吧，方便确认谁是谁，好调度，学名：线程名或任务名。
2.既然定义了很多的程序片，如何调度呢？起跑线一样的情况下，先让谁跑总得有个先后顺序，学名：线程优先级或任务优先级。
3.程序片要被切换，那么程序片最起码要有两种状态，停止态和运行态，实际比这要复杂很多，至少有四种，运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。
4.程序片在运行时被切换，如何保存现场呢？想想中断是怎么运行的，你需要一个给每一个程序片定义一个栈，在程序片被抢占的时候保存执行的现场。学名：线程栈或任务栈。
内核想要管理许多程序片，他该怎样做呢，一张图带你读懂内核管理机制：
除此以外还会遇到一个问题，程序片是应用开发者的主战场，但是内核要实现管理功能，需要在程序片级做一些操作，于是程序片又被拆分了两类出来，系统级和应用级，系统线程IDLE ，应用线程。