什么是锁相
故事从电机厂开始说起，此刻我左手拿着电机，右手拿着旋变要往上装。先装旋变的转子，往电机转子轴上套，接着安装旋变定子，螺丝一打，通电！动作行云流水，读取位置传感器角度，哈，怎么是49度。电机出厂的时候位置要卡在零度，不是零度可怎么办？那再装一次，这次装的时候手没抓稳，装定子的时候换了个方向，通电！这次是153度。
这时候老师傅过来了，骂道，谁的运气那么好能直接对上零位！要锁相的！
故事讲完了，进入正题。安装旋变的时候，位置传感器显示出的位置是非零的，为了解决这个问题，这里有需要办两个事情：首先，得先定义电机哪个位置是零位，电机一圈360度，零度的刻度画在哪里？第二，旋变的零位怎么样才能和电机的零位一一对应。
接下来讲方法：
怎么做的呢？给电机定子通直流电，此时电机会产生一个方向恒定的磁场，恒定磁场和永磁体磁极相互吸引，电机转子转动，最终电机转子会停在一个位置不动，（这些位置也是有规律的，下面会介绍怎么回事）把这个位置定位成零位，这里解决了第一个问题。
到这一步为止，还不能装完旋变，需要调整旋变定子的位置，旋转定子让传感器读数显示到零位，到零了以后再把定位旋变定子的螺丝打紧，这个时候电机真实停到的位置是零位，位置传感器上显示的数值也是零，第二个问题解决了。
电机标零的思路就是上面讲的这些，但是如果要把理论完全落实到实际，还要再细化一下锁相的过程，看两个案例：
案例1:
给电机定子供直流电。U相接直流电源负极，V相和W相接直流电源正极，则定子产生的磁场方向沿着U方向。假设转子起始位置如左下图所示（磁铁代表转子），电机定子通直流电后，异性磁极相吸，转子实际位置如右下图所示，当然最终的情况也有可能是转子NS极对调（会差个180度）。
案例2:
给电机定子供直流电。W相接直流电源负极，U相和V相接直流电源正极，则定子产生的磁场方向沿着W方向。转子起始位置如左下图所示，电机定子通直流电后，转子实际位置如右下图所示，同样的，最终的情况也有可能是转子NS极对调（会差个180度）。
转子静止不动后，再通过调整旋变的定子位置，将此刻转子所在的位置标为零度。至此，电机就完成标零的所有工作了。
好了，分享完了上面两个案例，有什么想法？
这里我狡猾地安排了两个案例，有没有发现什么问题？同样的初始转子位置，因为直流电接线的差异，最终转子会吸引在不同的位置（记住这个现象，很重要）。那么也就是说，不同的接线方式，会导致不同的零位定义，这还得了！标准多，容易乱套。
锁相差异带来的问题
来看下这会导致什么问题，先把所有可能的锁相位置画出来：
以上转子的位置是锁相后转子可能停留的位置，当然也还有其他三种可能，N极和S极对调的情况。
倘若电机此刻恰好停留在q轴的位置，那么按照以上绘制的三种零位定义方式，则位置传感器分别的读数是0度，60度，120度。也有可能实际上是0+180度，60+180度，120+180度。（对应上图中NS级对调的情况）
如果你不清楚电机是采用何种方式去锁相的，而恰巧你的控制器定义零位的方式与电机厂的有差异，那么就会出现一个问题，在做三环控制的时候，会一直拿一个错误的位置信号(与真实的位置差一个偏置角度)去控制。例如，你的控制器定义零位的方式如上图左一，而你拿到的电机在出厂标定的时候，厂家是按照中间去定义的零位，那么就会一直出现一个60度的角度偏置，这样控制起来肯定会不稳定，甚至会震荡。
如何测量零位offset角度
问题描述清楚了，实际上，厂家与厂家之间标零的方式一不留神就有差异来，是太常见的现象。那么能否用一种测试方法，即使不知道厂家的标零方式，也能直接测量出因为零位定义差异带来的角度偏置呢？答案当然是有的，感兴趣的朋友可以评论讨论。
