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直流电机控制Keil c51源代码
阅读: 320 |  回复: 2 楼层直达

2018/12/28 14:07:03
1
clockwork_planet
电源币:14 | 积分:31 主题帖:102 | 回复帖:50
LV5
营长

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直流电机开环控制Keil c51源代码

//-----------------------函数声明,变量定义------------------------

#include <reg51.h>

#include <intrins.h>

#include<ABSACC.H>  

//-----------------------定义管脚----------------------------------

sbit PWM=P1^0;                      //PWM波形输出

sbit DR=P1^1;                        //方向控制

#define  timer_data  (256-100) //定时器预置值,12M时钟是,定时0.1ms

#define  PWM_T 100                //定义PWM的周期T为10ms

unsigned char PWM_t;             //PWM_t为脉冲宽度(0~100)时间为0~10ms

unsigned char PWM_count;      //输出PWM周期计数

unsigned char time_count;       //定时计数

bit direction;                           //方向标志位

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:timer_init

// 函数功能:初始化设施定时器

//-----------------------------------------------------------------

void timer_init(){     

 TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装),0为模式2(8位自动重装) */     

 PCON=0x00;      

 TF0=0;      

 TH0=timer_data;         //保证定时时长为0.1ms   

 TL0=TH0;     

 ET0=1;     

 TR0=1;                      //开始计数      

 EA=1;                        //中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:setting_PWM

// 函数功能:设置PWM的脉冲宽度和设定方向

//-----------------------------------------------------------------

void setting_PWM(){   

  if(PWM_count==0)        //初始设置   

  {         

PWM_t=20;        

 direction=1;   

  }

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:IntTimer0

// 函数功能:定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer0() interrupt 1{ 

    time_count++;   

    DR=direction;    

   if(time_count>=PWM_T)   

  {         

  time_count=0;       

  PWM_count++;      

   setting_PWM();          //每输出一个PWM波调用一次   

  }    

 if(time_count<PWM_t)        

 PWM=1;     

else         

 PWM=0;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:main

// 用户主函数

// 函数功能:主函数

//-----------------------------------------------------------------

void main(){ 

   timer_init();    

   setting_PWM();

}

//=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=

直流电机闭环控制Keil c51源代码

//-----------------------函数声明,变量定义------------------------

       #include <reg51.h>


sbit INT_0 =P3^2;                  // 将p3.2外部中断0

sbit pulse_A=P1^2;                // P1.2为脉冲A输入

sbit PWM=P1^0;                    //PWM波形输出 

sbit DR=P1^1;                      //方向控制

//-----------------------预定义值----------------------------------

#define PWM_T 1800               //定义PWM的周期T为18ms

#define Ts    1000                   //定义光电编码器采样时间为10ms

#define  timer_data  (256-10)   //定时器预置值,12M时钟是,定时0.01ms

//-----------------------预设定值----------------------------------

//-----------------------预定义值----------------------------------

#define PWM_T 1800               //定义PWM的周期T为18ms

#define Ts    1000                   //定义光电编码器采样时间为10ms

#define  timer_data  (256-10)   //定时器预置值,12M时钟是,定时0.01ms

//-----------------------预设定值----------------------------------

bit    compensate_polarity;     //补偿极性

unsigned char dR;                 //转速补偿

//-----------------------经补偿后得到的脉宽------------------------

unsigned char PWM_t;            //PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms

unsigned char PWM_count;        //输出PWM周期计数

//-----------------------各中间计数值------------------------------

unsigned char pulseB_count;     //脉冲计数

unsigned char time0_count;      //定时计数

unsigned char time1_count;      //定时计数

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:timer_init

// 函数功能:初始化设置定时器

//-----------------------------------------------------------------

void timer_init(){   

   TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装),0为模式2(8位自动重装) */     

   PCON=0x00;     

   TF0=0;      

   TH0=timer_data;           //保证定时时长为0.01ms     

   TL0=TH0;      

   TH1=timer_data;           //保证定时时长为0.01ms     

   TL1=TH0;  

    ET0=1;                        //定时器0中断允许      

   TR0=1;                        //定时器0开始计数     

    ET1=1;                        //定时器1中断允许    

   TR1=1;                        //定时器1开始计数      

   EA=1;                          //中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称: INT0_init()

// 函数功能: 初始化设置

//            设定INT0的工作方式

//-----------------------------------------------------------------

void INT0_init(void )  {    

  pulseB_count=0;          //脉冲计数器清零     

  IT0=1;                        //选择INT0为沿触发方式     

  EX0=1;                       //外部中断允许      

  EA=1;                         //系统中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:setting_PWM

// 函数功能:设置PWM的脉冲宽度和设定方向

//-----------------------------------------------------------------

void setting_PWM(){ 

// direction=1;                   //设定转动方向 

// R=540;                         //设定转速

 // dR=0;                           //转速补偿为零 

// calculate_PWM_t();         //重新计算脉宽}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称: calculate_PWM_t

// 入口参数: R需要得到的直流电机转速,dR转速补偿

// 出口参数: PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms

// 函数功能: 计算脉冲宽度,PWM_t=R/150;

//-----------------------------------------------------------------

void calculate_PWM_t(){     

 if(compensate_polarity==1)    //正补偿         

   PWM_t=(R+dR)/150;     

 else           

  PWM_t=(R-dR)/150;          //负修正

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称: calculate_Rr

// 入口参数: pulseB_count脉冲计数

// 出口参数: Rr直流电机实际转速

// 函数功能: 计算实际转速

//-----------------------------------------------------------------

void calculate_Rr(){      

Rr=pulseB_count/6;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称: compensate_dR

// 入口参数: Rr直流电机实际转速

//            R需要得到的直流电机转速

// 出口参数: dR转速补偿

// 函数功能: 计算实际补偿值和补偿极性 ,根据不同的补偿算法重新设计

//-----------------------------------------------------------------

void compensate_Rr(){     

 Rr=1;     

 if(Rr>R)         

 compensate_polarity=0;     //补偿极性      

else          

 compensate_polarity=1;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称: INT0_intrupt

// 函数功能: 外部中断0处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1

{     

pulseB_count++;  

   if(pulse_A==0)    

 {             

  real_direction=1;  //若P1.2为低电平,则电机为正转,计数器N的值加1    

 }    

 else                         //若为高电平,则电机为反转,计数器N值减l。    

 {         

 real_direction=1;    

 }

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:IntTimer0

// 函数功能:定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer0() interrupt 1{     

time0_count++;     

DR=direction;     

if(time0_count>=PWM_T)    

 {        

 time0_count=0;         

PWM_count++;        

 setting_PWM();         //每输出一个PWM波调用一次     

}    

 if(time0_count<PWM_t)         

   PWM=1;    

 else          

PWM=0;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:IntTimer1

// 函数功能:定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer1() interrupt 3{    

 time1_count++;     

if(time1_count==1)     {         

INT0_init();                //初始化外部中断设置    

 }     

if(time1_count>=Ts)     {         

time1_count=0;         //一个补偿周期结束,计数器清零         

  calculate_Rr();            //计算实际转速        

 compensate_Rr();       //计算实际补偿值和补偿极性         

  calculate_PWM_t();      //重新计算脉宽    

 }

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称:main

// 用户主函数

// 函数功能:主函数

//-----------------------------------------------------------------

void main(){     

direction=1;                 //设定转动方向     

R=540;                       //设定转速    

 dR=0;                        //转速补偿为零    

 calculate_PWM_t();      //重新计算脉宽     

timer_init();

}

来源:网络,如侵,删

标签 51单片机
2018/12/28 15:18:15
2
lingyan
电源币:29 | 积分:31 主题帖:19 | 回复帖:1049
LV8
师长
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