英飞凌与上位机Cleanflight配置软件对应的下位机软件是XMC_Cleanflight-master。采用了轮询任务调度的方式。其主要核心是cfTask_t型的taskQueueArray数组。其内部记录着各种各样的我们需要的子程序。如下图所示。
然后利于一个FOR循环进行遍历查询。如下图所示。
其核心思想是：当前时间是否到达或超过当前任务的下一次执行时间点，如果超过，则跳出FOR循环。执行当前的任务。
大家是否明白了呢，欢迎留言，我在给大家看源代码分析！
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