dq轴的理解问题

【不懂就问】

在PWM整流控制中，坐标变换中常说的d轴q轴的问题

书上说经过帕克变换后，稳态时dq模型的dq分量是直流量了，这是dq变换的一大好处

但是我对dq的定义总拿不准，

就知道他们是旋转的坐标系

而且有时候d轴是当作有功轴，有时d轴是当作无功轴,分不清楚了

但是控制里面 id 和 iq又是很重要的两个量

所以想求得一个容易理解的解释