SPWM如何稳定输出电压

输出电压可以用SPWM的调制来改变电压，如果用PID做调节，如果获得输出电压所对应的调制比？

最原始的调节方式：

调节电压有明显的波动。

加入增量式PID，稳压算是OK了吧

有具体详细点的吗，

学习一下程序。