第一次发帖子，而且还是在双十一，突然发现好多一啊~
最近在做用51控制小车，用蓝牙遥控，小车使用IAP15W4K58S4单片机，是一款增强型51单片机。内部有AD模块、时钟振荡模块等等，可以输出PWM。还是先发一张电路图吧
图1 硬件电路图
大体上的构思是这样的：电源模块实现5V稳压输出，输入为9V的交流电。也可以用电池。不过可能还需要改一点地方。
LED1为电源指示灯。
51单片机使用的是IAP15W4K32S4，一款增强型51单片机。内部有时钟振荡模块，所以可以不用外部振荡电路。通过改变下载器的内部晶振频率来改变时钟频率。有PWM、PCA、AD等等。所以图中内有振荡电路部分。
P3（BT）是蓝牙模块，用串口和蓝牙模块进行通信。
P4是电机驱动模块，使用L298N驱动模块。
图2 电路背面图
各位大神不要笑话我的焊功啦~~
图3 硬件组合图
大概是这样的，蓝牙模块没有安。
至于软件部分。还需要修改调试，过两天在贴上来。
小弟发此贴一来想分享一下做电子的经验，二来想希望和各位大神一起交流，向大神请教。
我还是电子届的一名小学生！[可爱脸]
于 2016-11-13
硬件做完了，下面开始完成软件编写部分。
大致思路是这样的。
1、产生两路PWM，控制两个电机。
2、串口接收蓝牙，收到的数据。
3、根据数据改变小车的运动方向和速度。
首先看PWM控制电机。
PWM，中文名字叫脉宽调制。通过改变占空比来改变电机的转速。当占空比较大的时候，电机转的快。
实际上，我是这样理解PWM控制电机转速的。在电机两端加上电压差，就会让电机转动，一个周期内的占空比越大，对应的等效电压越大。电压差越大，电机转的越快。所以通过改变占空比就可以调整电机的转速。
而增强型51单片机即IAP15W4K32S4，有独立的pwm模块，但是我用的是PCA模块。
PCA模块，可编程计数逻辑器件，可用于软件定时器、外部脉冲的捕捉、高速脉冲输出以及脉宽调制输出。可以理解为一个定时器。它可以有进行16bit的计数，正向计数。我采用的是高速脉冲输出。实际上就是stc的官方例程。PCA产生3路PWM。
在控制电机部分，我采用了两路PWM控制两个电机，也就是说一路PWM控制一路电机（真废话!）电机驱动是L298N，只要输入一端高，一端低，就可以使电机转动。
我将控制一个电机转动的两端一端输入PWM，另一端输入高电平或者低电平。当输入低电平的时候，另一端输入PWM，电机正转，转速与PWM的占空比成正比。当输入高电平的时候，另一端输入PWM，电机反转，转速和PWM的占空比成反比，这个逻辑有一点乱，因为通过电压差来控制电机的转速，当一端输入高电平的时候，另一端输入PWM，此时PWM的低电平有效，可以使电机转动。当低电平的时间越长，即占空比越小，电机翻转越快。
在串口部分，使用9600波特率。对于串口的配置，很普通，也是根据例程来改编的。
而对于蓝牙模块的配置，之前就有遇到了一点困难。比如进不去调试模式。经过上网查资料终于知道，先将蓝牙断点，然后按住模块上的按钮，在上电，就进入蓝牙的调试模式。这样在串口调试助手中输入对应的指令就可以进行配置蓝牙模块了。配置好之后，再断电，不用按住按钮，上电。进入蓝牙通信模式。（PS：蓝牙模块是HC-05）
最后部分，就是主函数了，通过蓝牙模块接收数据，再在主函数中进行模式判断，并进行相应的处理。比如加速，减速，左转，右转等。
剩下的部分就是调试了。
我觉得还是把代码给发上吧。这个代码还存在一些小问题。比如占空比是从50% 开始的。原因是我给L298N电机驱动的电压都是5V，这有问题，导致需要输入很大的占空比才能使电机转动。还有一个问题就是当小车左转或者右转的时候，空转时，明显能看出来左右轮子的转速不同，放到地上跑的时候，就跑直线了。不知道是什么原因。如果某位大神有时间或者有兴趣，一起来找到这个问题的解决方案吧。由于是实验，老师把小车收上去了，准备“循环利用”。
于 2016-11-20
