saber 中数字pid模块实现

没人说说吗，自顶求帮助

用 kp+ki/s

    du/dt 

两个模块相加，结果貌似不对，du/dt的原理是什么的，输出突变很多

无法用微分，只能用比例积分。

图中的模块能实现你的功能，自己设置下参数就行了

感谢帮助，这两个模块试过了，失败了

因为 G=kp+ki/s+kd*s=(kd*s^2+kp*s+kd)/s

模块中分母最高次不能为0

现在用的是3楼的方法，通过调整仿真参数实现了预期目标，再次感谢

感谢营长，最终还是用 du/dt 相加的，数据类型一致了就可以了吧