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DIY高大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

2017-09-26 12:08 来源:39度 编辑:Janet

在尝试制作这个四旋翼飞控的过程中,我感触颇多,在整理了思绪之后,把重要的点一一记下来,希望给同样喜欢飞行器的朋友以借鉴。

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘。

另外,四旋翼飞行器的运动方式请百度百科,不太复杂,具体不再赘述。

这是飞控程序的控制流程(一个执行周期):

833994-1FP9115922227_副本

比较重要的地方:

1.i2c通信方式

因为我不是学电类专业,最开始对i2c这些是没有一点概念,最后通过Google了解了一些原理,然后发现STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的,但是我最后还是没有用这些函数。

我通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据,虽然代码多了一些,但是比较好的理解i2c的原理。

STM32库实现的模拟i2c代码(注释好像因为编码问题跪了):

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控!

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